杜爾DURR機器人ECORP E133在調(diào)試過程中出現(xiàn)PLC通訊信號中斷、計量泵出入口壓力誤報警、旋杯轉(zhuǎn)速反饋值異常、機器人與輸送鏈間信號傳遞異常導(dǎo)致的撞車、車型信息疊加現(xiàn)象導(dǎo)致的撞車、機器人CTEI通訊模塊故障等等，本文主要針對DURR杜爾噴涂機器人旋杯轉(zhuǎn)速反饋值異常問題引出的現(xiàn)象及與旋杯轉(zhuǎn)速相關(guān)部件作用及功能的說明。

　　與旋杯轉(zhuǎn)速相關(guān)部件

　　1、霧化器光眼

　　法蘭盤，此處與霧化器緊密貼合，但因一些異常操作（如錯誤的人工擦拭方式）將會導(dǎo)致光眼受到漆液的污染，從而使光信號無法感應(yīng)或感應(yīng)錯誤，出現(xiàn)旋杯轉(zhuǎn)速信號無法反饋或反饋數(shù)值異常現(xiàn)象。

　　馬達內(nèi)部光暗面，馬達轉(zhuǎn)動過程帶動光暗面的轉(zhuǎn)動，通過光眼將感應(yīng)到的光、暗信號傳遞給光電轉(zhuǎn)換器，從而檢測馬達的轉(zhuǎn)速及正反轉(zhuǎn)狀況。

　　2、空氣比例閥

　　DURR杜爾機器人ECORP E133空氣比例閥分為馬達空氣比例閥和成形空氣比例閥，用于調(diào)節(jié)供給霧化器馬達空氣及成形空氣量。其中，馬達空氣與旋杯轉(zhuǎn)速的實際值有必然性關(guān)系。

　　3、光電轉(zhuǎn)換器

　　每個光電轉(zhuǎn)換器擁有兩個光纖接口，應(yīng)用于對馬達轉(zhuǎn)速、計量泵出入口壓力值經(jīng)光信號轉(zhuǎn)換為電信號。在馬達轉(zhuǎn)速檢測方面，光電轉(zhuǎn)換器一方面通給比例閥進行馬達轉(zhuǎn)速的監(jiān)控，一方面通給馬達剎車空氣電磁閥用于對剎車空氣的空氣，兩方面共同實現(xiàn)對馬達轉(zhuǎn)速的檢測和控制。

　　4、光纖

　　連接光電轉(zhuǎn)換器與法蘭盤光眼間采用光纖連接進行信號傳輸，通過光纖對馬達內(nèi)部鏡面反射光的感應(yīng)將檢測的馬達轉(zhuǎn)速傳遞給光電轉(zhuǎn)換器。

　　5、問題解決思路

　　DURR杜爾機器人維修，確認并梳理問題發(fā)生相關(guān)情況及難易度分析，見表1.

表1 問題發(fā)生相關(guān)情況及難易度分析

序號與問題相關(guān)部位損壞/故障情況故障現(xiàn)象發(fā)生可能性問題解決/部件更換難易度

1霧化器光眼污染旋杯轉(zhuǎn)速異常高/低并發(fā)生報警、旋杯轉(zhuǎn)速無反饋值較高簡單

2空氣比例閥故障/損壞旋杯轉(zhuǎn)速無反饋值較高較難

3光電轉(zhuǎn)換器故障/損壞旋杯轉(zhuǎn)速無反饋值較低較難

4光纖接觸不良旋杯轉(zhuǎn)速異常高/低并發(fā)生報警較低較簡單

5光纖破損至損壞旋杯轉(zhuǎn)速無反饋值較低難

6馬達內(nèi)部污染旋杯轉(zhuǎn)速異常高/低并發(fā)生報警一般較難